一种无人机集群在城市内中小河道巡航轨迹的规划方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种无人机集群在城市内中小河道巡航轨迹的规划方法.pdf

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本发明公开了一种无人机集群在城市内中小河道巡航轨迹的规划方法，包括以下步骤：步骤1：设定无人机集群在城市内中小河道巡航时的协同飞行约束条件；步骤2：设定无人机集群在执行城市内中小河道巡航任务中的优化目标；步骤3：在步骤1和步骤2的基础上，构建多无人机协同航迹规划模型；步骤4：通过对多无人机协同航迹规划模型进行求解，得到多无人机的最优轨迹集；步骤5：无人机集群依据步骤4得到的最优轨迹集，执行城市内中小河道巡航任务；采用本发明方法能确保无人机集群以回航、巡航重叠最小以及总航程距离更短的路径执行城市内

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114924589 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210622150.0 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人江南大学地址 214000 江