一种基于物体偏见修正与有向注意力图的物体导航方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种基于物体偏见修正与有向注意力图的物体导航方法.pdf

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本发明涉及一种基于物体偏见修正与有向注意力图的物体导航方法，包括以下步骤：S1、机器人实时获取当前时刻的原始图像；S2、提取视觉输入的全局图像特征It和局部物体特征St；S3、通过多头注意力分数生成模块得到自适应物体注意力图Gv；S4、得到当前时刻的物体注意力权重Gt；S5、得到物体支路最终编码S6、通过多头注意力得到图像支路最终编码S7、对图像、物体和过去动作三个支路进行聚合得到特征表示Ht；S8、预测动作执行概率；S9、加强检测到目标物体时输出停止动作的概率；S10、选择概率最大的动作对场景

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114910071 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210385355.1 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人同济大学地址 2000