基于模糊逻辑的模块化机器人近似最优人机交互控制方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于模糊逻辑的模块化机器人近似最优人机交互控制方法.pdf

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基于模糊逻辑的模块化机器人近似最优人机交互控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中神经网络学习时间长以及初值无法任意选取的问题以及人机交互的交互力是一个确定值而不是一个范围，首先建立模块化机器人系统动力学模型，其次设计基于模糊逻辑的主动运动意图辨识，然后构建模块化机器人系统的性能指标函数，通过性能指标函数逼近得到基于模块化机器人近似最优人机交互控制律，最后通过实验验证控制算法的有效性。本发明解决了现有技术中存在神经网络学习时间长以及初值无法任意选取的问题以及目前加人机物理交互过程的安

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114924486 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210551329.1 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人长春工业大学地址 130012