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第五章 刚体的基本运动 第一节 刚体的平动 第二节 刚体绕定轴转动 第三节 轮系的传动比 本章重点： 1、平动刚体上点的速度、加速度的计算； 2 、定轴转动刚体角速度、角加速度的计算； 3 、转动刚体上点的速度、加速度的计算。 第一节 刚体的平动 一、实例 1、曲柄滑块机 2、平行四边形机构 动画演示 动画演示 二、刚体平动的定义 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位置 平行，则称刚体作平行移动，简称为平动或移动 。 三、平动刚体的运动特点 r = r +BA ，将r 的矢端曲线平移AB 得r 的矢端曲线， 由图可知：