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工业机器人装配 ——装配3 焊接机器人 焊接机器人则是工业机器人应用最为广泛的一种类型，即应用于焊接操作的工业机器人。 一、焊接机器人的分类 按照其应用，通常可分为以下几类：1、弧焊机器人 ：最常用的应用范围是结构钢的熔化极活性气体保护焊（CO2、MAG）、不锈钢、铝的熔化极惰性气体保护焊（MIG），各种金属的钨极惰性气体保护焊（TIG）等。2、点焊机器人: 典型的应用领域是汽车车身的焊装流水线。但现在有一种趋势，即点焊机器人在中小型零部件制造企业的应用也不断在扩展。 按照结构坐标系来分，可以分为 ：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型。 二、焊接机器人的优点 稳定和提高焊接质量，保证其均匀性。 提高劳动生产率，一天可24小时连续生产。 改善工人劳动条件，可在有害环境下工作。 降低对工人操作技术的要求。 缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 可实现小批量产品的焊接自动化。 为焊接柔性生产线提供技术基础。 三、焊接机器人的组成 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。 1、机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。 2、焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。