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- 2023-05-23 发布于四川
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本发明涉及一种控制智能伸缩臂带动执行元件对准钻具接头的方法，包括：S1、通过钻具接头定位装置，得到钻具接头的位置坐标；S2、油缸伸缩，带动大臂、小臂以及动执行元件移动，计算并推导出中钳中心的位置坐标；S3、PLC控制系统将钻具接头位置坐标与中钳中心位置进行对比：若不一致，则重复循环步骤S2到步骤S3，直到两个位置一致。中钳中心位置的平面坐标为中钳钳口的中心位置，上扣时高度坐标取中钳上端面位置，卸扣时高度坐标为下端面位置，即上端面位置减去中钳厚度。本发明的有益效果是：通过油缸带动大小臂以及执行元件
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112160724 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202010942955.4
(22)申请日 2020.09.09
(71)申请人 北京捷杰西石油设备有限公司
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