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本申请实施例提供一种锁紧机械臂的方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：在通过失电离合器锁紧机械臂关节的情况下，获取力传感装置检测到的目标关节力；根据目标关节力，确定目标关节力对应的目标电压调整值；根据目标电压调整值，控制电压调整装置调整得电离合器的电压，以调整机械臂关节的锁紧力。本申请实施例通过失电离合器将机械臂锁定，以及还可通过得电离合器实时保持锁紧力，并且得电离合器可配置有力传感装置，从而在关节力不断增加时，得电离合器的锁紧力可通过电压调整装置来实现相应的增加，从而保持机械臂关节不会随
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112190330 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011391530.5
(22)申请日 2020.12.03
(71)申请人 华志微创医疗科技（北京）有限公司
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