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本发明公开了一种基于人机协作控制系统的新型鲁棒有限时间轨迹控制方法，属于人机协作控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立机器人系统的动力学模型；2)基于新型非奇异快速终端滑模切换函数设计鲁棒有限时间轨迹控制器；3)在MATLAB/Simulink环境中搭建人机协作系统的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在新型鲁棒有限时间轨迹控制器的作用下，机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置、速度跟踪情况以及位置、速度的跟踪误差收敛情况。本发明方法具有一定的创新性和可行性，对于机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180719 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010902654.9
(22)申请日 2020.09.01
(71)申请人 上海大学
地址 20
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