绳索驱动大运动范围柔性仿生球窝关节.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种绳索驱动大运动范围柔性球窝关节，属于机器人技术领域。球头可在球窝内进行三自由度转动，球头上对称设置两根偏置驱动杆，球窝上对称设置两条柔性滑槽，球面剪叉机构一端连接偏置杆，另一端连接柔性滑块，柔性滑块可沿着柔性滑槽滑动，滑槽与滑块间安装弹簧，该结构模拟了人体韧带对关节进行限位。模拟人体的肌肉驱动方式，四个绳索驱动结构两两对称布置于球窝上的驱动滑槽内，绳索驱动结构为一种可展开机构，受单方向的拉力才可展开，绳索一端连接于球头的驱动杆上，另一端绕过绳索驱动结构内部从球窝下侧伸出，进而连接驱动器，实现

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112192607 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011259964.X (22)申请日 2020.11.12 (71)申请人北京交通大学地址