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本发明提供一种水平钻机自动控制方法，包括钻机推进控制和切割器旋转控制；首先启动水平钻机，切割器保持转速ω，推进油缸保持推进力F，同时检测实时的切割器扭矩T和水平钻机推进速度V，将参数T和V分别与通过大数据分析得到的临界值进行比较，确定其所在范围对应的控制策略，然后通过PLC控制器对切割器转速ω以及推进油缸的推进力F做出相应调整，在整个推进过程中，水平钻机通过推进油缸的伸出缩回与推进油缸上前、后插销的伸缩动作的交替配合不断前进，直至达到预定推进行程，最后水平钻机退回换杆，结束作业或进入下一次自动推
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112196575 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011390507.4
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 中国铁建重工集团股份有限公司
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