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本发明提供了一种基于大型卫星栅格地图的安全路径规划方法，获取当前区域环境的地图图片；建立卫星栅格地图模型；对原始地图按照一定的比例进行缩放，得到缩放地图；针对所述缩放地图，利用改进后的A*算法进行搜索，获得从起始位置到目标位置的若干个路径点；将所述路径点均投影到所述原始地图中，得到从起始位置到目标位置的若干个新的路径点；在起始位置、若干个新的路径点和目标位置间，利用原始的A*算法进行搜索，获得原始地图中一条从起始位置到目标位置的最优路径。本发明可以在复杂的大型地图中快速地搜索出一条相对安全的路线
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112161631 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202011378140.4
(22)申请日 2020.12.01
(71)申请人 湖北第二师范学院
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