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2023-05-24 发布于四川
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本发明涉及航空技术领域，公开了一种无人机及其十字盘机构和控制方法，该无人机十字盘机构中：外环与机架铰接，绕第一轴线转动；内环套设在外环内且与其铰接，内环绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直；第一直线电机中，第一电机本体与机架铰接，第一推杆与内环上的内环驱动连接点连接；第二直线电机中，第二电机本体与机架铰接，第二推杆与外环上的外环驱动连接点连接。动力装置的中心轴线偏转时：先确定动力装置的中心轴线拟达到的方向角ψ和该中心轴线相对于初始平面的倾斜角θ1，并沿第一轴线方向和第二轴线方向对θ1进行分解，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112173071 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011351953.4 (22)申请日 2020.11.26 (71)申请人尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司

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