一级倒立摆MATLAB仿真、能控能观性分析、数学模型、极点配置.docxVIP

题目一： 考虑如图所示的倒立摆系统.困中，倒立攫安装在一个小车上.这里仅考虑倒立摆在 图面内运动的二維何題?倒立摆系统的参数包括：摆杆的质量（携杆的质量在摆杆中心）. 摆杆的长度.小车的质量,摆杆惯量等. ffl倒立摆系统 设计一个控制系统.使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时，最大起调量8 ?|节时间ts 4s，使攫返回至垂直位置?并使小车返回至参考位置（X?O）. 要求：1.建立倒立摆系统的数学模型 分析系统的性能指标一一能控性、能观性、稳定性 设计状态反馈阵，使闭环极点能够达到期望的极点，这里所说的帽望的极点确定 是把系统设计成具有两个主导极点，两个非主导极点，这样就可以用二阶系统的 分析方法进行参数的确定 用MATLAB进行程序设计，得到设计后系统的脉冲响应、阶跃响应，绘出相应状 态变呈的时间响应困. 州 I建立一緞倒立摧系鸵的数学模型 1.1系统的物理模型 如图1所示,在慣性参考系R设小车的质虽为M ,摆杆的质量为m ,摆杆长度为 h在某一瞬间时刻摆角（即摆杆与弦直线的夹角）为8.作用在小车上的水平控制力为g 这拌，整个倒立摆系统就受到重力.水平控制力和摩擦力的3外力的共同作用. 原创力文档 原创力文档 下载高淸无水印 图1 一级倒立摆物理模型 1.2建立系统状态空何表达式 为简单起见?本文首先假设：（1）摆杆为刚体:（2）忽略摆杆与支点之间的摩擦：（3） 忽略小车与导轨之何的摩擦。 在如图一所W的坐标R小车的水平位卷是y,投怦的偏离位置的角度是。?摆球的水 平位賞为y+心n。。这样，作为整个倒立摆系统来说，在说平方方向上，根据牛顿第二定 律.得到 对于摆球来说，在垂直于找肝方向?山牛顿第二运动定律?得到 2） 方程（1）, （2）是非线性方程，由于控制的目的是保持倒ir.ff.ii立,在施加合适的外力条件 F.假定0很小，接近于零是合理的。OMsinOQ。，cosO^lo在以上假设条件卜..对 方程线性化处理后，得倒 (M +va)y+mlO = u (3) m y+ml0 = mg 6 (4) 对r（3）（4）两个式子联立求解.得到 (5) 6) 如果选择位移y、速度y、角度0和角速度A为系统的状态变量，位移y为系统的输出, 控制力u为输入由 并令『y,守弓士 x^O, w。，姻得到 系统的状态表达式为: a)(7- a) (7- X2 (7- b) 2分析系統的性能指一能控性、館观■性、稳定性 设系统的参数为M=ikg, m=0.1kg. 】Fnu帀力加速度g=9. 81m/s2. J;是 虺= 0.98E 也群=10.795】xn 丄=1 M Ml (8- (8? 故而有: A=[() I 00;00-1 0：()0() l;00 11 ()]; MO;1;O；.1J： C=(1 0 0 0]; 2.1能控性 在MATLAB中，输入 A-(0 1 00;00-l 0;()00 1;00 110]; cp 0 0 0]; 得到 Qc = 0 1 0 1 1 0 1 0 0 ?1 0 -11 -1 0 -11 0 再输入rank(Qc?.得到 原创力文档 下数高清无水印 ans — 4 于是系统是能控的。 2.2能观测性 在MATLAB中，输入 A=〔0 100;00?l 0:000 1;00 110]; B=(0;l;0;.l]; C=(1 0 00]; Q()=[C;C?A;C*A*A;C?A?A?A]; 得到 QO、 TOC \o 1-5 \h \z 10 0 0 0 10 0 0 0-10 0 0 0 -1 再输入rank(QO) ans = 4 于是系统是能观测的? 23椽定性 计耸 det[ \ I-A]=0： 求街的結果是人|-0：入厂0：—?帀：\lVTT? 因为结果不全是负实部?故血该系统不稳定? 原创力文档 3状态反慎系统的极点配量以及求状态反愦阵 3.1状态反領阵极点間置 下裁高清无水印 因为我们知道，该系统的能控性矩阵满秩，所以该系统是能控的。可以通过状态反馈来任 意配賞极点。 希望的极点为 S|=-6. ?=?6.5，=*7*=*7.5。 3.2求状态反馈阵 在MATLAB中輸入命定 A=(0 100;00.10;000 1;00 110]; B=[0；l；0：?1]； P-(-6 -6.5-7-75]; K=place(A,B,P) 得到计算结果为： K= .204.75(H) -122.1750 -4X8.500() -149.1750 4 MATLAB程序设计 利用MATLAB/Simuhnk构造单级倒立找状态反馈控制系统的仿食模型.如图所示 从上图可以看出?可以将倒立拢的杆子控制在与竖直方向偏角。日广的位置. 题目二： 根据自身的课题情况，任意箕择一个被控对象,按照上