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本发明提供了一种电机摩擦力补偿方法,其包括以下步骤:步骤S11,检测待补偿电机的旋转速度;步骤S12,判断旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值,若是,则获取待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值;步骤S13,根据预设摩擦力补偿值,并利用补偿电流模型计算获得补偿电流;其中,补偿模型反映摩擦力值与补偿电流之间的对应关系;步骤S14,根据初始电流和补偿电流,计算获得实际电流;其中,实际电流为初始电流和补偿电流之和;步骤S15,采用实际电流对待补偿电机进行摩擦力补偿。与相关技术相比,本发明的电机摩擦力补
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112187134 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010905416.3
(22)申请日 2020.09.01
(71)申请人 瑞声
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