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本发明公开了一种基于LeapMotion的灵巧手主从控制方法，在五指伸展的状态下获取人手和灵巧手的五指指尖和指掌关节位置信息，由这些信息执行映射算法，计算出实现人手与灵巧手之间精确的运动映射所需要的变换矩阵；接下来通过LeapMotion视觉传感器实时获取人手五指指尖在参考坐标系下的笛卡尔空间坐标，通过变换矩阵变换到灵巧手的笛卡尔空间，实现重映射，重映射得到的空间坐标就是灵巧手对应五指指尖的目标位置，然后根据重映射得到的灵巧手指尖的目标位置，对灵巧手五指进行逆运动学解算，得到五指各关节的角度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111185906 A
(43)申请公布日
2020.05.22
(21)申请号 20201
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