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本发明提供了一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备，根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；针对每个区间，通过公式计算方向盘角速度变化关联速度、偏航角变化关联速度和横向加速度变化关联速度，并比较大小，得到最小的关联速度，即车辆在对应区间的规划速度。一种基于路径曲率的自动泊车速度规划设备及存储设备，用于实现基于路径曲率的自动泊车速度规划方法。本发明的有益效果是：通过把规划路径分类综合考虑方向盘角
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112172791 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010962428.X
(22)申请日 2020.09.14
(71)申请人 武汉乐庭软件技术有限公司
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