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本发明公开了一种基于机器人动力学的关节运动轨迹优化方法，包括分别设置各关节允许的最大力矩及最大运行速度、计算各关节的匀速段运行速度以及加速时间或者减速时间等，具体是基于动力学模型实时计算后面2段程序各个关节的关节力矩。本发明的方法可以实现在保证关节力矩略小于最大关节力矩以及所有关节都同时加速、同时匀速、同时减速的前提下，实现关节加速度的最大化，从而减小加速时间，实现保证在相同的运动轨迹上机器人能运行的最快，达到提高生产效率的目的。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112157661 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202011386296.7
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 成都卡诺普自动化控制技术有限公
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