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本发明公开了一种机器人执行任务过程中的能量消耗预测方法及系统，包括：获取待预测机器人的负载、运行速度、运行时间、机器人驱动轮与所接触面的摩擦力因数以及机器人运动方向与正方向的夹角数据；将上述数据输入到能量消耗预测模型中，得到机器人能量消耗的预测数据；基于所述预测数据进行机器人节能运动控制。本发明通过对机器人全向移动过程的功耗进行建模和分析，根据预测的能量消耗去设定麦克纳姆轮机器人的运动状态，控制机器人严格完成模型中设定的运动方式，实现机器人能量消耗的预测与节能运动状态的控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112231919 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011127419.5
(22)申请日 2020.10.20
(71)申请人 山东大学
地址 26
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