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本申请公开了一种用于自移动设备的障碍物检测方法，自移动设备的机体底部设置有边刷组件，边刷组件在旋转过程中至少部分伸出机体覆盖面范围之外，所述方法包括：确定所述边刷组件的工作状态；根据工作状态，确定机体周围是否存在障碍物。本申请提供的障碍检测方法及清洁机器人能够检测高度低于机身的障碍物，扩展了清洁机器人的障碍检测范围。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112237401 A
(43)申请公布日 2021.01.19
(21)申请号 202011170983.5
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 追创科技（苏州）有限公司
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