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本发明涉及一种姿态控制策略，具体为一种基于四元数的四足姿态控制策略，此方法计算姿态角较简单，通式利用其计算姿态角可以有效避免出现奇异点，包括如下步骤：步骤一：从陀螺仪中读取每个转轴的实时角速度，通过角速度计算旋转角度，具体的计算方法如下：公式(1)可由四元数推导得到；假设世界坐标系下的一个单位向量为Q，若四元数R(x,y,z)以Q为旋转轴，则旋转后的向量可以表示为：R＝Q‑1*R*Q,则可得：
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112256047 B
(45)授权公告日 2023.04.11
(21)申请号 202011058201.9 审查员 周瑜
(22)申请日 2020.09.30
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