一种提高多变场景定位鲁棒性的降维表达方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种提高多变场景定位鲁棒性的降维表达方法.pdf

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本发明公开了一种提高多变场景定位鲁棒性的降维表达方法，包括：在自动驾驶汽车实际行驶的空间环境中，将自动驾驶汽车的运动模型设定为平面运动；利用图像分类神经网络，将自动驾驶汽车采集的当前路况图像作为输入，以图像的语义分析结果作为输出，对平面运动进行运动降维，得到降维后的平面运动形式表达；使用当前路况图像和上一帧路况图像作为图像对，利用图相对进行平面运动假设评估，得到平面运动假设检验结果；基于所述平面运动形式表达以及平面运动假设检验结果，确定进行姿态优化求解的形式，并建立代价函数求解自动驾驶汽车的姿态

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112232126 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010960762.1 (22)申请日 2020.09.14 (71)申请人广东

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