一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构.pdf

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一种含有恰约束和复合驱动支链的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：首先，通过两组驱动组件实现支链的复合驱动，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间，相较于直接驱动转动副等常规复合驱动方式，降低了控制难度；其次，采用恰约束主动支链与复合驱动支链相配合，使机构整体呈面对称，可以有效减小动平台的不可控误差，获得面对称的运动学和动力学性能，提高了各向同性性能；最后，复合驱动支链选用板状杆，相较于常规的伸缩杆，可以加强支链的径向刚度，增大

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112238443 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011090597.5 (22)申请日 2020.10.13 (71)申请人中国民航大学地址