一种多机器人协同导航与避障的方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种多机器人协同导航与避障的方法.pdf

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本发明公开了一种多机器人协同导航与避障的方法，包括根据部分可观察马尔科夫决策过程，对机器人在未知环境中的决策过程进行建模；再根据当前机器人的环境建模信息，引入深度确定性策略梯度算法，提取采样的图像样本，输入到卷积神经网络中进行特征提取；在深度确定性策略梯度算法基础上进行改进，引入长短时记忆神经网络，使网络具有记忆性，利用跳帧机制使图像数据更加准确稳定；同时修改经验池回放机制，通过给存储的每个经验样本设置优先级，让少有而重要的经验能够更多地用于学习中，提高学习效率。最后建立了多机器人导航避障的仿真

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113821041 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202111175194.5 (22)申请日 2021.10.09 (71)申请人中山大学地址 51