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本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线并据此确定第二骨架线；获取可通行区域的靠右行驶路径；根据第二骨架线和靠右行驶路径，确定非结构化道路的多条边线和多个顶点；边线具有长度属性和方向属性；在进行全局路径规划前，将车辆当前位置和目标点映射到类结构化地图上；确定第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集，确定第一最近点集中的每个第一最近点至第二最近点集中的每个第二最近点的评价函数值；确定评价函数值最小的第一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112444263 A
(43)申请公布日 2021.03.05
(21)申请号 202011003654.1
(22)申请日 2020.09.22
(71)申请人 重庆智行者信息科技有限公司
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