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满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法.pdfVIP

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  • 2023-05-25 发布于四川
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满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法.pdf

    本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116141341 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310432715.3 (22)申请日 2023.04.21 (71)申请人 之江实验室 地址 311121

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