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本发明公开了一种基于三维视觉的机械臂加工轨迹修正方法，其包括以下步骤：S1.通过示教器编写两个示教程序，一个用于传感器扫描获取数据，另一个用于引导机器人沿着加工轨迹进行加工工作；S2.启动扫描程序，若为第一次扫描，则直接执行加工示教程序，若非第一次扫描获取点云数据并与模板点云数据进行配准，计算出两个点云数据集的平移向量和旋转矩阵；S3.利用S2计算的平移向量和旋转矩阵对示教文件中的示教点位进行修正生成新的示教文件，并传输至机器人控制器；S4.机器人执行修正后的示教文件，完成加工。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223294 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011137429.7
(22)申请日 2020.10.22
(71)申请人 湖南大学
地址 41
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