一种基于三维任务空间约束的机械臂避障方法及装置.pdfVIP

下载本文档

1
0
约2.65万字
约 24页
2023-05-25 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于三维任务空间约束的机械臂避障方法及装置.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于三维任务空间约束的机械臂避障方法及装置，所述方法包括：获取关节空间中机械臂运动路径的起始点qs和目标点qd；初始化搜索树RRTree1的树根节点为起始点qs，搜索树RRTree2的树根节点为目标点qd，对搜索树RRTree1进行扩展得到当前扩展关节点；依据设定的三维任务空间约束对当前扩展关节点new_point_temp进行约束更新；提取出一条从起始点qs到达目标点qd的无碰撞原始路径；对原始路径进行优化得到优化的路径；根据优化后的路径，移动六轴机械臂从起始点qs无碰撞地运动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112223291 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011132708.4 (22)申请日 2020.10.21 (71)申请人哈工大机器人（合肥）国际创新研究