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本发明公开了一种自动上料系统，包括输送物料到上方位置的阶梯上料机、对阶梯上料机输送到位后的物料进行3D识别以确认物料方位的3D识别装置、对识别后的物料进行自行抓取挪移的机械手。阶梯上料机包括：多列位置依次增高地同时上下移动地输送物料的移动部、依次穿插在移动部内用于接紧邻的移动部所输送的物料的固定不动的固定部、将机械手抓取不到或不利于抓取的物料进行剔除并使被剔除的物料继续回流到初始位置的两只剔除机构。本发明采用双侧对称设置的剔除机构和循环动作的挡料装置，加快了物料输送流程，减少了机械手的停顿时间，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112247641 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011060703.5
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 芜湖锐冠智能装备有限公司
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