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一种空间展开臂高精度自动装配方法,属于机械装配技术领域,利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上,通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接,并利用定位销保证其相对位置关系;根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置,并利用热熔胶将其静平台固定,然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上;机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动,另外,通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112247959 B
(45)授权公告日 2022.02.01
(21)申请号 202010976155.4 B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 2
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