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本发明提供了机械加工技术领域内的一种适用于大型薄壁件打磨的机器人末端执行器及打磨系统，执行器包括连接在机器人上的底座，底座上连接有驱动器，驱动器远离底座的一端连接有活动座，底座上方设有长度可调的连杆，连杆向上伸出的一端与活动座连接；打磨系统包括分别设置在薄壁件左右两端的搬运机器人和打磨机器人，搬运机器人的输出端连接有力控制功能的末端执行器，打磨机器人的连接有减振功能的末端执行器，薄壁件的上下两端固定，左右两端自由；本发明可实现大型薄壁件的磨削，减小打磨时的振动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223296 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011215612.4
(22)申请日 2020.11.04
(71)申请人 北京航空航天大学
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