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本申请涉及机器人的运动控制方法、装置、机器人设备及存储介质，该方法包括：建立从手柔性臂末端的欧拉变换信息、从手柔性臂末端的齐次变换矩阵与目标位姿信息之间的等式关系，确定待求解函数组；基于获取的各关节的当前关节参数信息，分别确定每个欧拉角函数的函数值和每个坐标位置函数的函数值，得到待校验的函数值集合；根据待校验的函数值集合和目标位姿信息，对各关节的当前关节参数信息进行迭代更新，得到迭代更新后的各关节的目标关节参数信息。本申请的机器人的运动控制方法，在应用于对机器人从手逆运动学求解时，可以提高算法的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116141330 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202310201873.8
(22)申请日 2023.03.02
(71)申请人 上海视微医疗科技有限公司
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