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本发明公开一种基于强化学习的运动规划与自动泊车方法，其主要包括几个问题：1、通过传感器获取并绘制停车场邻近区域的图像，包括道路、可停泊区域和道路标识等。2、然后通过本发明算法识别道路标识、绘制车辆停泊的轨迹。3、通过本发明算法规划出的运动轨迹操作车辆准确停泊入指定位置，从而实现自动泊车。这即为整个自动泊车的过程，但本发明的算法需要经过强化学习的训练才能运行，本发明的训练过程主要分为几个部分：包括数据集收集、深度学习框架搭建与参数设置、模型训练和模型应用。本发明通过结合了传统的基于规划的自动泊车系
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113859226 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111297434.9 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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