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本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112230549 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011175712.9
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 杭州电子科技大学
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