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本发明公开了一种泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。泊车位检测方法可采用车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测移动体在预设范围(包括移动体行驶方向的前方区域、左侧区域、右侧区域以及相对于行驶方向的后方区域)内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，提高空闲泊车位的识别效率，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入该泊车目标位置，提升了用户的体验效果，达到自动检
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112216136 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202010970467.4
(22)申请日 2020.09.15
(71)申请人 华人运通（上海）自动驾驶科技有限
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