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2023-05-25 发布于四川
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一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置.pdf

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本发明涉及一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置。提取方法包括：获取多线LiDAR的原始点云数据，得到包括N条扫描线的距离图像；找出每条扫描线的断点，利用断点将各扫描线分割为若干子段；以子段为单位进行扫描线上和扫描线间的生长，得到合并子段；根据合并子段的面积、维度特征描述符、点集变化最小的方向、被投票平面的法向量确定合并子段在各个潜在平面上的投票得分，选取得分较高的若干个潜在平面作为该合并子段的候选平面；选出为候选平面投票的合并子段进行平面拟合，得到若干平面片；将若干平面片进行以点为

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112232248 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011141551.1 G06T 7/187 (2017.01)

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