原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种桥梁拉索检测机器人吸力控制方法，将机器人的振动作为干扰，使用震动传感器检测机器人的抖动状态；磁吸附机器人在斜拉索上运动，若出现振动，则振动传感器会检测到振动信号，并且用Arduino单片机读取振动信号值，再根据信号大小，调整输出端口电压值的大小；最后利用升压模块将单片机输出端口的电压值放大，通入电磁铁两端。采用位置式PID控制来控制单片机输出端口的电压从而控制通入电磁铁线圈的电流。本发明机器人能根据检测到的振动信号，自动选择效果最好的PID参数进行控制。当PID控制参数合适时，电
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112254803 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202010958995.8
(22)申请日 2020.09.14
(66)本国优先权数
文档评论（0）