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- 2023-05-25 发布于四川
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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体来说是一种五次曲线路径规划方法及车道中心线维护方法，在车辆的车身坐标系中采用四元组（x,y,r,k）描述车辆的状态模型，设置轨迹起点S的位置限制、曲率限制、以及姿态限制条件；设置轨迹终点T的位置限制、曲率限制、以及姿态限制条件；求解满足步骤a和步骤b中所有限制条件的n次曲线模型，n为大于等于5的正整数。由此方法出来的路径不仅满足起始点的位姿条件，同时对起始点的轨迹的曲率给出限制条件，保证了车辆的转向控制的平滑性。该方法的跟随性能非常好，避免了方向盘控制的阶跃跳变，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110928290 A
(43)申请公布日
2020.03.27
(21)申请号 20191
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