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本发明提供一种无车道线道路自动驾驶横向控制方法，所述方法包括：在识别到车道线消失后，根据历史车道线数据得到车辆在具有车道线并依据车道线自动驾驶时的某一时刻的位姿信息；根据所述某一时刻的位姿并通过航迹推算算法确定车辆当前应当保持的姿态；根据当前应当保持的位姿对车辆进行横向控制以使所述车辆保持应当保持的姿态驾驶。本发明能够在更为符合预期驾驶路线上自动行驶。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112249014 B
(45)授权公告日 2021.09.28
(21)申请号 202011136705.8 B60W 60/00 (2020.01)
(22)申请日
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