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2023-05-26 发布于四川
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一种基于激光的深度相机外参标定方法、设备及其存储介质.pdf

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本发明提供一种对环境依赖小、快速实现标定外参的基于激光的深度相机外参标定方法、设备及其存储介质。本发明一种基于激光的深度相机外参标定方法，应用于安装深度相机和激光雷达的可移动平台，该方法包括：获取深度相机对参照对象采集的深度图像，基于所述的深度图像处理得到第一点云数据；获取激光雷达对参照对象采集的第二点云数据；基于所述的第一点云数据和第二点云数据进行匹配计算，得到相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系；获取激光坐标系和可移动平台坐标系的转换关系；基于相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系，以及激光坐

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112258590 B (45)授权公告日 2021.04.27 (21)申请号 202011421039.2 审查员谭碧云 (22)申请日 2020.12.08

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