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本发明公开了一种末端随形顺应模块，解决了现有技术中现有机器人末端系统随形顺应能力差的问题，具有安装紧凑、实现X和Y方向顺应移动，全自由度摆动顺应的有益效果，具体方案如下：一种末端随形顺应模块，包括摆体、XY顺应机构、摆动顺应机构、自动对中机构，摆体与至少一组XY顺应机构和至少一组摆动顺应机构同轴心设置，摆体设于XY顺应机构和摆动顺应机构之间，并对XY顺应机构和摆动顺应机构进行支撑，XY顺应机构能实现X方向和Y方向的顺应移动，摆动顺应机构能够带动摆体绕摆动球心实现摆动，摆体底端设置有圆弧面，作为摆
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112247972 B
(45)授权公告日 2021.05.18
(21)申请号 202011090804.7 审查员 崔清雨
(22)申请日 2020.10.13
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