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本申请公开了一种基于道钉的港口无人集卡高精度对准方法及其对准系统，对准方法包括：获取当前港口的区域后铺设道钉；对所铺设的道钉进行粗提取后再利用定位和预设结果进行细提取，获取道钉的单帧检测结果；获取多帧数据作为候选帧，形成位姿变换矩阵后将候选帧的所有道钉检测结果均变换到当前帧的局部坐标系下；基于融合算法将历史道钉检测结果和当前道钉检测结果融合后得到偏移量的估计结果，并投影到行进方向作为位置结果输出。本申请所提出的高精度对准方法，可以满足无人驾驶在港口全自动化运输中的精度要求，对准频率不低于10HZ
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112285734 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 202011188957.5
(22)申请日 2020.10.30
(71)申请人 北京
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