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本发明提出一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法,包括如下步骤:步骤S1、地图初始化;步骤S2、建立广义Voronoi图,即GVG;步骤S3、寻找初始化路径并实现最优路径与初始路径同伦;步骤S4、安全隧道建立;步骤S5、非均匀采样;步骤S6、构造采样集合、探索集合、已探索集合;步骤S7、搜索采样集合的节点,组成集合;步骤S8、探索中点组成集合;步骤S9、计算所有点到点的代价,实现算法的渐进最优;步骤S10、判断与是否有障碍物并针对结果进行处理;步骤S11、将所需的Z从放入;步骤S12、若
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112286202 B
(45)授权公告日 2021.07.27
(21)申请号 202011251462.2 (56)对比文件
(22)申请日 2020.11.11
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