一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质.pdf

本发明实施例公开了一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质。该方法包括：通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。从而实现了高精度的轨迹跟踪，同时也减少了二维码

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115981319 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202211650415.4 (22)申请日 2022.12.21 (71)申请人深圳大学地址 518060 广

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