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一种引导针置入精度评价方法.pdfVIP

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  • 2023-05-26 发布于四川
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一种引导针置入精度评价方法.pdf

    本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112289416 B (45)授权公告日 2021.03.23 (21)申请号 202011508919.3 G06T 7/00 (2017.01)

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