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本发明公开了一种基于它车辆轨迹预测的智能车辆风险评估方法，包括轨迹预测步骤和威胁评估步骤；所述轨迹预测步骤采用深度学习算法，利用NGSIM数据集训练和评估行为预测模型，实现驾驶意图分类，得到自主车辆的轨迹概率分布；所述威胁评估步骤通过车辆风险评估函数来定量、客观地评估每个状态下的威胁，所述车辆风险评估函数包括碰撞时间TTC、车头时距TH和增强碰撞时间ETTC。本申请将车辆的轨迹预测与风险评估结合起来考量，建立完整的模型结构，保证了在获得自主车辆及其周围车辆的轨迹之后能够评估出其与交通车辆之间的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112258841 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202011154041.8 G08G 1/16 (2006.01)
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