非结构化环境下巡检机器人环境感知技术研究综述_高春艳.pdfVIP

　 　 　 　 　 　 　 　 传感器与微系统（Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ ａｎｄ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ）　 　 　 　 　 　 　 　 　 ２０２３年 第４２卷 第４期 １０ — — — ＤＯＩ：１０．１３８７３／ Ｊ．１０００ ９７８７（２０２３）０４ ００１０ ０４ 非结构化环境下巡检机器人环境感知技术研究综述∗ 高春艳，陶　 渊， 吕晓玲，张明路 （河北工业大学 机械工程学院，天津３００４０１） 摘　 要： 环境感知技术是巡检机器人实现环境建模、定位、自主导航等一系列任务的重要前提和基础。 从 环境信息的处理、环境感知的关键技术与环境地图的构建３个典型方向，针对当前国内外视觉感知技术、 多传感器信息融合技术与即时定