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本发明涉及空中机器人遥操作领域，为视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法。其系统包括主端、从端、控制策略模块和网络通讯模块，主端包括操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块和信号处理模块，从端包括领导者和跟随者，领导者设有定位模块，跟随者为空中机器人；空中机器人包括运动控制模块、定位建图模块、运动规划模块及视觉采集模块。本发明采用触觉反馈的方法提供跟随辅助控制引导，使遥操作系统能够安全地完成复杂的任务；与单纯依靠视觉反馈信号在非结构化环境下控制空中机器人相比，降低了操作员的工作
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116149313 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202211437290.7
(22)申请日 2022.11.17
(71)申请人 华南农业大学
地址 510642
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