障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

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本发明提供一种障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：从路面上的多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云；获取投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点；将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点；从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框；若检测到X方向最短的外包轮廓点的包围框X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分得到多个小包围框，再分别计算多个小包围框的体积和位姿。通过本发明，解决了目前获取障碍物包围框信息

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116152327 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202211352456.5 G06N 20/00 (2019.01) (22)申请日 2022.10.