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在无GNSS的未知、超低空环境，以及多约束条件下，比如缺乏220v电力支持、无人机群(UAVs)数量变化、待搜索目标数量未知、缺乏遥控能力、没有地面或者云端服务器的情况下，实现“去中心化非编队飞行的低慢小同质视觉无人机群”协同构建“3D稠密地图”是集群自主智能的一个研究前沿。本专利以机载国产GPU在线并行计算为基础，提出多UAVs去中心化协同的数据传递方案，建立多UAVs去中心化构建3D稠密环境的协同方案，并提出基于每架UAV机载单卡GPU，实现多UAVs协同的、去中心化的3D稠密环境构建方法。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116152053 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202211321800.4
(22)申请日 2022.10.27
(71)申请人 乔文豹
地址 100101 北
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