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一种用于无人驾驶的决策规划方法.pdfVIP

一种用于无人驾驶的决策规划方法.pdf

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    一种用于无人驾驶的决策规划方法，包括：根据各个障碍车的行驶数据，计算每辆障碍车属于各个车道的概率；计算无人驾驶的主车在不同的加速度下，与各个障碍车发生碰撞的概率，以确定每辆障碍车在不同的速度策略下的风险值，所述速度策略包括减速、匀速以及加速；根据所述每辆障碍车属于各个车道的概率，以及每辆障碍车在不同的速度策略下的风险值，确定所述主车的行为，所述主车的行为包括变更车道与调整速度策略。本发明提供的决策规划方法可以提高行为决策的可靠性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112319477 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202011200690.7 审查员 张向磊 (22)申请日 2020.11.02

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